一种基于观测矩阵加权条件数的机器人激励轨迹规划方法及系统

本发明属于机器人动力学参数辨识领域，公开了一种基于观测矩阵加权条件数的机器人激励轨迹规划方法及系统，包括：建立线性摩擦模型下的机器人动力学参数模型，进行线性参数化处理，并将模型转化为最小参数集形式得到基参数及其观测矩阵；随机生成足够多的关节位置、速度、加速度的值，代入观测矩阵并按列进行堆叠得到全运动范围对应的观测矩阵；对全运动范围对应的观测矩阵进行奇异值分解，得到左奇异向量矩阵，奇异值矩阵与右奇异向量矩阵；计算激励轨迹观测矩阵的权重矩阵；以轨迹观测矩阵与权重矩阵乘积的条件数作为目标函数进行激励轨迹规划。本发明可有效应对各种机器人构型与关节限位，提升参数辨识后进行力矩预测的精度。