一种内管道作业的自适应可变螺旋运动模块化机器人

本发明公开了一种内管道作业的自适应可变螺旋运动模块化机器人，包括螺旋运动主体、导向驱动轮模块、视觉巡检模块和磁吸附模块，其中螺旋运动主体由运动模块和伸缩模块组成，且两者相互联动以使机器人边弯曲螺旋边横向伸长。本发明可在磁吸附的作用下在不同内径管道内表面进行自适应弯曲螺旋，进而可进行不同升角的稳定螺旋运动，且可通过调整自身结构和螺旋运动升角减小运动覆盖区域并灵活更换携带多种功能设备以进行多样化作业。本发明机器人小巧轻便、经济环保、结构合理、控制简单、作业效率高、作业范围大且可调、损伤检出率高、可主动避障、可实时传输和处理管道内壁情况，能实现内管道作业的自动化，并保障员工和管道运输的安全。