潜水器环境感知与障碍回避方法及系统

本发明涉及水下航行器领域，提出了一种潜水器环境感知与障碍回避方法及系统，包括以下步骤：采集当前场景的水下环境原始多模态数据并进行预处理，得到水下环境多模态数据，水下环境多模态数据包括水下环境背景全局光强、水下环境背景颜色通道光强、水下污浊图像像素值以及水下污浊图像颜色通道像素值；基于水下污浊图像颜色通道像素值和水下环境背景颜色通道光强，计算当前场景透光率；根据当前场景透光率、水下污浊图像像素值以及水下环境背景全局光强，计算水下清晰图像像素值；通过水下清晰图像像素值对当前场景进行复原，得到当前场景的水下清晰图像；基于自适应路径规划算法和水下清晰图像，实时生成潜水器的最优避障路径。本发明提高了潜水器在复杂水下环境中的障碍识别和回避能力，确保了任务的顺利完成和设备的安全。