两自由度转动并联机构、仿人踝关节、机器人及其骨架

本发明公开了一种两自由度转动并联机构、仿人踝关节、机器人及其骨架。该两自由度转动并联机构包括定平台、动平台、一条含有被动虎克铰的被动约束支链和两条相同的由第一转动副、圆柱副和虎克铰组成的RCU运动支链，两条支链的R副为主动输入，二者在空间结构上满足转动轴线重合的约束条件，得益于该结构，所提并联机构能够以较小的圆柱副轴向位移实现末端大范围姿态调整，采用四杆机构级联实现动力传递，能够进一步综合得到本发明涉及的一种构型新颖、结构紧凑的仿人踝关节。本发明提供的并联机构具有两个转动自由度，能够实现绕固定转动中心实现纵摇和俯仰动作，可用于机器人、姿态调整平台等场景。