一种自主巡检AGV动态路径规划方法、装置、设备以及介质

本发明公开了一种自主巡检AGV动态路径规划方法、装置、设备以及介质，包括：基于环境信息建立栅格地图，并设定自主巡检AGV的初始位置坐标与初始目标位置坐标；对若干参数初始化，并基于RRT算法、自适应目标偏置概率策略、改进人工势场法的启发式搜索，以及可变自适应步长函数，得到自主巡检AGV的路径轨迹；基于目标回溯的剪枝优化策略，对路径轨迹进行优化，并提取剪枝优化后路径轨迹中的关键节点作为局部路径规划的子目标点；在子目标点的引导下，基于人工势场法以及动态引力场策略进行局部动态路径规划。本发明属于自动化巡检领域。本发明能够适用于未知动态环境下，实现自主巡检AGV能够躲避动态障碍物，同时能够高效、稳定、安全的完成任务。