一种可变形态轮足捡球机器人

本发明公开了一种可变形态轮足捡球机器人，其特征在于通过模块化设计实现轮足形态切换、高效捡球及减振功能。该机器人包括躯干模块、轮腿模块和捡球模块。躯干模块采用主被动复合减振缸结构，通过减振缸导轨与被减振单元连接，实现振动抑制；轮腿模块由大腿驱动关节、弹簧阻尼器、小腿驱动关节及单侧轴轮足组件组成，通过伸缩推杆离合实现双腿轮足与四腿轮足两种形态切换，适应不同地形；捡球模块通过推板电机驱动推板沿导轨移动，配合储球仓弹簧实现球的收集与释放。本发明的核心创新点在于轮足形态可变性、主被动复合减振系统及集成化捡球机构，兼具轮式高速运动与足式复杂地形适应能力，适用于体育场馆、户外环境等场景的自主捡球作业，能够高效完成捡球任务，同时具备越障、减振及自适应地形的能力。