一种基于危险度模型的单腿故障六足机器人路径规划方法

本发明属于机器人路径规划领域。为了解决现有路径规划方法在六足机器人单腿失效故障时适应性不足、未充分耦合地形约束与运动能力的问题，本发明提出了一种基于危险度模型的单腿失效故障的六足机器人路径规划方法。具体方法为：首先，通过分析左前腿/左中腿失效模式下机器人在斜坡、障碍、沟壑地形中的极限运动能力，其次根据极限运动能力与地形几何约束，设计地形几何约束与故障状态耦合的危险度模型，并形成危险度地图，对机器人运动威胁程度进行划分；最后，基于得到的危险度模型设计改进A*算法，将危险度为路径代价核心指标，实现故障六足机器人在多地形叠加场景下的全局安全路径规划，显著提升环境适应性与任务连续性。