摘要
本发明公开了一种轨迹预测决策一体化方法及相关设备，方法包括：编码从数据集中提取的地图信息、交通参与者历史状态信息，得到地图矢量化编码和交通参与者历史轨迹编码；融合两种编码信息，得到查询内容特征，并据此初步预测多模态轨迹；利用基于注意力机制的预测器捕捉初步预测轨迹间的交互关系，输出最终多模态轨迹及得分，选取最高分轨迹计算损失函数；通过可微非线性轨迹规划器进一步优化预测轨迹，输出规划轨迹并计算规划损失；规划损失反向传播到预测模块和可学习代价函数，调整预测器的输出。本发明通过设计多层解码器，逐步细化预测结果，并通过联合训练预测器和规划器，优化预测结果，使模型能够生成更符合实际交通情况轨迹规划结果。
