无人驾驶中环境信息获取方法和装置、系统、存储介质

本发明公开一种无人驾驶中环境信息获取方法和装置、系统、存储介质，包括：获取双目相机采集的RGB图像和激光雷达采集的点云数据；将RGB图像输入到立体匹配网络中，得到双目立体图像数据；立体匹配网络包含：具有水平‑垂直交叉注意力的特征提取层、多头交叉注意力差分连接聚合模块和迭代细化感知全局聚合模块；将点云数据和双目立体图像数据输入到基于三分支金字塔嫁接网络中，得到无人驾驶汽车的周围环境信息；基于三分支金字塔嫁接网络包括：基于注意力机制的跨模型移植模块、Swin Transformer分支网络、Mobilev3分支网络和Xception分支网络。采用本发明技术方案，可以获取高精度、高鲁棒性的深度图像。