柔性康复机器人鲁棒事件触发指令滤波控制方法及系统

本发明属于康复机器人控制技术领域，提供了一种柔性康复机器人鲁棒事件触发指令滤波控制方法及系统，构建柔性执行器驱动的柔性康复机器人的动力学方程，根据所述动力学方程，建立状态空间模型；根据状态空间模型，设计扰动观测器，利用扰动观测器估计存在的外部扰动；根据当前的运动信息及扰动观测结果，设计连续型扰动作用指示器，区分扰动估计结果中对跟踪控制目标产生的有益扰动与有害扰动；基于扰动观测器和扰动作用指示器，设计控制器，控制器采用切换阈值事件触发策略，利用控制器进行柔性康复机器人的控制，以使其在扰动的情况下稳定收敛至期望轨迹。本发明能够充分利用扰动信息、优化通信资源、同时保证控制精度，解决微分爆炸问题。