一种视线引导与自专家克隆融合强化学习的无人船路径跟踪方法

本发明涉及一种视线引导与自专家克隆融合强化学习的无人船路径跟踪方法，所述方法包括：步骤1、无人船搭建路径跟踪仿真训练环境；步骤2、无人船构建视线算法引导模块，利用视线算法计算目标航向，并基于航向偏移调整自身路径跟踪策略，从而为强化学习智能体的决策与训练提供引导；步骤3、无人船对静水条件下的路径跟踪任务进行马尔科夫决策过程建模；等步骤。本发明优越技术效果是，所述方法使用强化学习框架，支持强化算法的自动迭代和优化；引入视线算法引导强化学习更新，降低解空间复杂度并提升鲁棒性；使用自专家克隆进行预训练，提升训练初期表现。