一种深海机器人驱动电机均流热平衡方法

本发明公开一种深海机器人驱动电机均流热平衡方法，包括如下步骤：步骤S1：构建描述电机输入输出特性的微分方程组，涵盖机械和电气部分；步骤S2：实时测量各电枢的电流和转速，计算电流差值；步骤S3：构建计算控制增益的参数矩阵、解矩阵，并建立用于动态计算控制信号的权重矩阵和调节系数；步骤S4：根据电流差值实时更新控制权重矩阵，迭代更新解矩阵，计算控制电压信号并施加于各电枢；本发明所提出的均流热平衡方法基于电机各电枢的电流信号，计算偏差信号并动态调整控制电压，不仅确保电机转速精确跟踪目标信号，还保证各电枢电流趋同，从而实现电枢间的热平衡，保证电机稳定运行。