一种机械臂的重力补偿方法

本发明提供了一种机械臂的重力补偿方法，重力补偿方法包括：在偏摆关节电机处于不同偏摆关节角度时，控制平行联动关节往复做匀速运动，并实时采集平行关节电机的输出力矩数据；对采集到的输出力矩数据进行优化处理，以获得平行联动关节的重力基线数据集；根据重力基线数据集，计算对平行联动关节的重力补偿的补偿重力矩；本发明解决的技术问题是现有技术中通过动力学建模方法不仅需要精确的机械参数和复杂的计算过程，还需要大量的实验数据对计算结果进行校准，增加了补偿力矩计算过程中的成本和时间消耗，从而延长了机械臂对外部环境变化的响应时长，进而影响了补偿力矩的补偿效果。