基于人体姿势交互的大田自动跟随运输平台的控制方法

本发明涉及农业自动化技术领域，公开了一种基于人体姿势交互的大田自动跟随运输平台的控制方法。通过前后置RGB相机采集作物行图像，采用图像分割算法提取轮廓中心点，结合动态反馈控制实现视觉对行；利用深度相机和人体关键点检测算法实时定位人体髋关节中点，通过二轴云台追踪目标；融合深度信息与三维坐标转换计算人体与平台距离，结合姿态识别规则生成指令：弯腰或单手举触发制动，双手举启动后退模式，站立态维持安全距离跟随；实现自主对行、自动跟随与人体姿态交互。本发明显著提升复杂农田场景下的作业便利性，适用于采收、运输全流程人机协同作业，具有高环境适应性。