摘要
本发明公开了一种通信衰退场景下无人机航迹维持与自主定位方法，涉及维航定位技术领域，包括，对实时采集的信号质量和衰退信息进行信号强度监测和平滑处理，运用长短期记忆网络进行衰退趋势预测，输出信号衰退报告；结合多无人机传感器数据，通过边缘计算实时处理本地传感器数据，采用粒子滤波融合共享信息；运用协同定位和分布式定位算法，对多无人机的共享信息进行修正输出精度自主定位；结合信号衰退报告与最优路径，运用能量消耗模型将无人机调整至节能飞行模式。本发明采用深度强化学习与博弈论优化无人机飞行路径，并结合模型预测控制算法，实现自适应的航迹调整，使无人机能够动态规避低信号区域，确保飞行稳定。
