摘要
本发明提供一种无人集卡在磁暴环境下持续运行的控制方法，所述方法包括：步骤1，在启动无人集卡后，对无人集卡上的传感器进行初始化，建立初始地图坐标，获取当前环境磁场强度与气压值；步骤2，传感器实时采集数据，并对数据进行预处理；步骤3，根据当前环境磁场强度，触发磁暴模式，将无人集卡转换为融合定位；步骤4，在磁暴模式下，采用扩展卡尔曼滤波和参数自适应调整算法对预处理过的数据进行融合，得到姿态和位置估计；步骤5，根据姿态和位置估计构建实时地图，标记静态目标，识别并跟踪动态目标，更新其运动轨迹；步骤6，基于所构建的实时地图，搜索最优路径，以供无人集卡行驶运行。
