基于动作数据分析的人形机器人运动控制方法

本发明公开了基于动作数据分析的人形机器人运动控制方法，属于机器人运动控制技术领域。本发明通过采集人形机器人运动过程中的多模态动作数据，提取关键运动特征，对机器人动作进行运动状态识别，通过对各运动状态的关键参数变化规律进行分析，构建不同运动状态下的关节运动模型，控制不同状态间的切换，结合当前运动状态与目标状态，生成并优化机器人运动轨迹，基于能量消耗估值计算不同轨迹方案的能耗情况，并采用能量最优控制方法优化轨迹，使机器人在执行任务时能够兼顾运动平稳性和能量效率，通过实时采集机器人执行运动过程中的反馈数据并计算运动误差偏差，动态调整控制信号，确保机器人在复杂环境中依然能够保持精确运动轨迹。