一种多模态融合道路边缘检测系统及方法

本发明公开了一种多模态融合道路边缘检测系统及方法，系统由数据采集、联合标定、地面点云分割、特征点提取、特征点分类、特征点滤除、贝叶斯岭回归、迭代算法等模块构成，通过采集激光雷达点云与相机图像数据，经联合标定与坐标转换后，利用随机抽样一致性分割地面点云，基于激光雷达扫描特性和等腰三角形法提取特征点，借助图像车道线识别分类特征点，并采用分层滤波、随机抽样一致算法及迭代贝叶斯岭回归滤除异常值；本发明采用贝叶斯框架下的回归方法，能够显著提升道路边界拟合的鲁棒性，尤其在噪声干扰强、异常值分布密集的场景中，可通过对数据不确定性的建模，准确识别真实道路边缘，为自动驾驶车辆提供高可靠性的道路结构感知结果。