一种多源异构数据跨模态融合的小行星星体环境重构方法

本发明提供了一种多源异构数据跨模态融合的小行星星体环境重构方法，利用观测机器人荷载的视觉相机、ToF相机、激光雷达实时获取在目标空间从不同距离、角度、尺度下的视觉序列图像、序列RGB‑D图像、雷达点云数据；将视觉相机拍摄的视觉序列图像进行初步重建，得到目标的稠密三维点云；将所述稠密三维点云与当前最新获取的在目标空间从不同距离、角度、尺度下视觉相机输出的视觉序列图像、ToF相机输出的序列RGB‑D图像和激光雷达输出的雷达点云数据进行融合，得到特征点云模型；若需进行局部精准重构，则利用特征点云模型和勘探机器人在到达小行星表面后通过其所荷载的激光雷达获取当地点云数据进行配准，得到局部重建点云模型。