一种减少换道行为的车道级导航方法与终端

本发明涉及一种减少换道行为的车道级导航方法与终端，构建起点到终点的所有可行路径集合，针对每条路径，通过集合表示其中每个路段的车道选择情况；引入衡量换道操作的时间代价的换道额外增时以及量化高流量车道的延误成本的车道选择惩罚时长，构建包含行驶效率与换道次数的双目标优化模型，并就换道次数、换道可行性以及动态车道容量建立约束；采用非支配排序遗传算法，对所述双目标优化模型进行求解，确定最优的车道级导航方案；本发明减少了新手驾驶员因频繁换道产生的压力与安全隐患，提升了道路通行效率，从路径规划源头降低换道需求，兼顾驾驶安全性与便利性。