一种基于深度特征融合与自适应采样的ICP配准加速方法

本发明涉及自适应ICP采集领域，具体的说是指一种基于深度特征融合与自适应采样的ICP配准加速方法，包括以下步骤：S1、将实际场景中拍摄的影像数据进行预处理，并且从影像数据中提取点云数据和正射影像数据，并且对点云数据和正射影像数据进行检测，若存在数据误差，则对数据进行修整，反之，则继续下一步；S2、使用深度学习模型对点云数据和正射影像数据进行特征提取。通过特征融合模块，能够充分利用注意力机制或特征拼接先进技术，将正射影像和激光雷达点云的深层次特征进行融合，配合特征间的相互作用和补充，而多种特征使得算法对光照变化、噪声和遮挡外部因素具有更强的鲁棒性，进一步提升了特征的表达能力和鲁棒性。