摘要
本发明公开了一种轨道式智能巡检机器人实时测温及优化调度方法，包括：通过巡检机器人上温度传感器实时获取轨道沿线设备温度，分析各轨道沿线设备的工作状态，识别潜在过热风险区域；根据所述潜在过热风险区域的位置信息及紧急程度，建立多机器人协同巡检任务调度模型；对所述多机器人协同任务调度数据采用以时间最短为指标规划巡检路径，采用融合改进蚁群算法结合TEB策略优化巡检路径，获取全局规划路径；对所述全局规划路径采用基于Minimum Snap轨迹优化策略，利用贝塞尔曲线优化路径轨迹，采用多机器人协同任务调度模型结合拍卖算法动态分配任务，确保资源高效利用和紧急任务优先处理，不仅提高了巡检效率和安全性，还降低了运营成本。
