上下料生产线的工业零件的抓取方法、设备及介质

本申请公开了一种上下料生产线的工业零件的抓取方法、设备及介质，涉及工业自动化中的机器人技术领域，该方法包括：基于上下料生产线的运行情况，获取包括有工业零件的RGB图像、深度图像和点云数据；基于RGB图像和深度图像得到目标分割掩码，将目标分割掩码映射至RGB图像中，得到工业零件的轮廓以及在RGB图像中的位置；从点云数据中提取与轮廓和位置对应的目标点云数据；计算目标点云数据对应的法向量，并基于法向量的状态和分布情况确定工业零件的姿态信息；基于姿态信息调整机器人的各关节的目标角度，以控制机器人进行工业零件的抓取。本申请用以解决现有技术中机器人对多变工业零件抓取的难题，实现工业零件的精准抓取与高效上下料。