摘要
本发明公开了一种机器人关节电机四象限运行协同控制电路及方法，协同控制电路中，将各电机控制器的母线正极和母线负极分别连接在一起，通过较简单的协同控制逻辑控制多个关节电机的工作状态，将处于第II、IV象限发电机状态关节电机产生的电能直接供机械臂中其他关节电机完全消耗掉，可避免电机控制器母线过压的风险，从而实现机器人关节电机的四象限运行。本发明既可克服传统能耗制动方式使能量完全浪费的缺点，又可克服能量回馈方式大大增加硬件电路成本和电机控制算法复杂性的缺点。另外，机器人关节电机四象限运行协同控制电路中机器人主控制器、电机控制器等硬件电路是原先系统中已经存在，本发明所述的电路不增加控制系统硬件成本。
