基于语义实例的多传感器融合定位方法与系统

本申请公开了基于语义实例的多传感器融合定位方法、系统、存储介质及电子设备。该方法包括：获取语义实例地图；提取语义实例地图的边界轮廓和语义实例，基于边界轮廓和语义实例构建语义尺寸链；确定墙角类别；对语义尺寸链中的候选区域进行语义姿态估计得到机器人的先验位姿，剔除动态障碍物激光点，并在先验位姿周围构建局部搜索窗口，得到机器人的精确位姿。本申请能够提升机器人在复杂环境中的定位性能，且能够融合语义信息，提升定位的鲁棒性和实时性。