考虑波内调制效应的机器人铣削颤振早期监测方法及系统

本公开提供了考虑波内调制效应的机器人铣削颤振早期监测方法及系统，涉及机器人铣削加工技术领域，包括：获取机器人铣削加工过程中的加速度非平稳信号；利用变分模态分解加速度非平稳信号为多个波内调制固有模态分量；估计每个波内调制固有模态分量的多正弦波瞬时频率；根据多正弦波瞬时频率的功率谱图和铣削加工表面，确定波内调制频率与机器人铣削加工状态对应关系；使用多正弦波瞬时频率的功率谱图数据训练基于分数阶小波散射变换网络和支持向量机的机器人铣削颤振早期监测模型；将多正弦波瞬时频率的功率谱图输入训练好的机器人铣削颤振早期监测模型，确定机器人铣削颤振状态，得到监测成功率。本发明能够提高机器人铣削颤振早期监测的精度。