一种巡检路径动态规划方法、介质及设备

本发明公开了一种巡检路径动态规划方法、介质及设备，方法通过实时获取环境信息动态切换RTK‑GPS模式、视觉惯性导航模式及激光SLAM定位模式，结合全局地图生成机器人当前定位信息并构建局部环境地图，基于第一预设巡检路径规划适应性的第二预设巡检路径。在室外环境中主动采集环境特征信息，通过动态更新局部环境地图生成实时避障路径，并将其融合至第二预设巡检路径，实现室内外场景下定位模式平滑切换与动态避障协同，解决复杂场景中多重定位源冲突、局部路径震荡及环境突变引发的规划失效问题，保障巡检过程的连续性与路径规划鲁棒性。