一种用于安全巡检机器人的融合避障系统及避障方法

本发明提供一种用于安全巡检机器人的融合避障系统及避障方法，涉及机器人避障技术领域，本发明通过激光雷达获取障碍物的极坐标数据；通过深度相机提取RGB‑D图像并计算障碍物的二维坐标；将极坐标数据转换为笛卡尔坐标系并与二维坐标进行加权平均，以生成障碍物的综合坐标；确定机器人的当前位置与目标位置，计算路径总成本，选择最优路径；通过分析障碍物的运动情况生成风险区域，生成多个候选速度并预测未来时间段机器人的位置，确保机器人在风险区域之外进行运动，选择满足路径总成本最低的候选速度作为未来时间段的运动速度，从而实现安全有效的路径规划与避障。