摘要
本发明属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种转子支架纵焊缝机器人自动化打磨控制系统及方法，系统包含视觉检测、点云整合、路径规划等多个单元，各单元协同工作，实现曲面结构件焊缝的自动化打磨。系统还具备碰撞分析、自检、工艺编程和故障报警等功能，有效提升了打磨效率、质量和系统安全性，解决了现有技术的不足，推动相关产业发展。方法包括工件就位、扫描、数据处理、轨迹规划、仿真验证、打磨作业及故障处理等步骤。通过远端和近端扫描获取工件信息，精确规划打磨轨迹，并考虑工具半径进行轨迹内收。本技术方案解决了现有转子支架焊缝打磨依赖人工手动操作、传统自动打磨系统存在缺陷以及无法满足复杂结构件打磨需求等问题。
