一种基于colmap的三维重建方法、装置、设备及存储介质

本发明涉及场景重建技术领域，具体是涉及一种基于colmap的三维重建方法、装置、设备及存储介质。本发明首先检测相机所采集场景的各个实测图片的旋转角度，并将非零的旋转角度所对应的实测图片旋转至正方向，以校正实测图片所在的数据集，从而得到图片校正数据集，最后再对图片校正数据集中的各个实测图片应用colmap算法，以重建相机参数和场景的三维点云数据。而且本发明在colmap算法中设置了多个特征点检测算法和特征点匹配算法，以提高匹配结果的准确性。本发明不仅将数据集中的旋转图片的方向调整至正方向，以使得数据集中的图片变成非旋转图片，从而使得colmap算法适用于该数据集，而且还增加了特征点检测算法和匹配算法，因此提高了旋转场景的重建质量。