一种随机载扰工况下改进扩张状态观测器无模型控制方法

本发明公开了一种随机载扰工况下改进扩张状态观测器无模型控制方法，涉及非线性负载和扰动工况下调速控制技术领域，包括，建立卸煤爬虫装置的机械运动方程；所述卸煤爬虫装置是由链条系统、刮斗、张紧机构、驱动电机和主体框架组成；根据无模型控制理论，建立卸煤爬虫装置超局部模型，并改写扩张状态方程；针对有限差分方法的局限性，引入扩张状态观测器来实时估计所有未知动态；引入补偿函数构造改进扩张状态观测器，修正估计误差，从而设计无模型控制器。本发明提出改进型扩展状态观测器结构，通过引入滤波补偿机制抑制扰动估计中的高频噪声干扰，提升观测器的频域性能和系统的动态响应速度。