摘要
本发明公开了一种髋关节外骨骼机器人及其实时控制方法、控制系统，属于外骨骼机器人技术领域，包括数据预处理，用传感器读取髋关节的角度信号及角速度信号，计算髋关节角度差值和角速度差值，根据预处理后的数据，将步态过程分为不同的阶段，根据分类结果和预处理后的数据，估计足部相位数据，根据估计的足部相位数据和辅助参数，实时计算髋关节的辅助力矩，根据力矩计算模块计算的辅助力矩，控制髋关节外骨骼机器人的执行机构；本发明采用上述的一种髋关节外骨骼机器人及其实时控制方法、控制系统，通过实时处理传感器输入的数据，精确计算髋关节的辅助力矩，从而提高髋关节外骨骼机器人的控制精度和实时性，适用于康复训练和步行辅助。
