一种融合改进A*算法与自适应遗传算法的移动机器人路径规划方法与系统

本发明公开了一种融合改进A*算法与自适应遗传算法的移动机器人路径规划方法与系统，通过改进A*算法的动态权重机制，在障碍密集区减少冗余搜索，稀疏区增强路径探索，兼顾搜索效率与路径最优性；结合自适应遗传算法解决传统算法收敛慢、易局部最优问题，同时引入路径修复机制，动态融合A*搜索与替代点调整，实时应对环境变化，缩短平均路径，提高环境扰动下路径规划成功率。两类算法优势互补，改进A*算法提供高质量初始路径，自适应遗传算法优化多目标参数，最终在路径长度、平滑度及避障适应性上实现综合性能最优。