一种水下机器人缆铰车及其收卷测量控制系统

一种水下机器人缆铰车及其收卷测量控制系统，包括用于卷绕线缆的滚筒以及用于调直并限位线缆的排揽组件，排揽组件设置于滚筒周侧且能够随着线缆卷绕过程滑移；滚筒包括滚轴和位于滚轴两端的支撑轮，两个支撑轮之间设置有弧形盖，弧形盖与滚轴表面间隔；弧形盖朝向滚轴的一侧设置有用于测量弧形盖内壁和线缆表面间距的测距点阵，支撑轮沿其径向设置有用于感应每层是否存在线缆的激光感应点阵；排揽组件上设置有信号发射装置，弧形盖远离滚轴的侧壁设置有接收点阵，接收点阵和测距点阵均沿弧形盖的轴向布置，且两者点位沿弧形盖轴向一一对应。本申请能够缆线更加规整的收纳，不易缠绕、打结。