一种超声成像的内镜手术导航系统和方法

本发明公开了一种超声成像的内镜手术导航系统和方法，通过获取人体内部组织图像数据，确定图像数据中待检测目标区域并确定待检测目标区域的切入口；通过切入口进入待检测目标区域内部，并采用弹性模型补偿待检测目标区域内目标障碍物；对所有目标障碍物标记识别点，其中，识别点呈三维图像排列在待检测目标区域中；基于灰狼算法，采用多个识别点计算待检测目标区域的目标路径，进而通过目标路径进行内镜手术的推进，给予术中提供最优导航路径，保证内镜探头推进过程快速准确，提高诊断结果。