一种无人机路径规划方法

一种无人机路径规划方法，属于无人机领域，包括：设计MUC‑DCS的分布式架构，每个无人机作为一个独立的智能体，可与邻居无人机通信进行信息交互，并基于交互后的信息进行飞行路径决策，实现无重复、无碰撞的多无人机协作数据采集。在多无人机和用户的系统中，MUC‑DCS的分布式架构具有较低的计算复杂度、优越的可扩展性和较强的鲁棒性。本发明提出的DPPS‑MDQN包括无人机的网络结构、状态空间、动作空间、奖励函数和针对无人机失效情况的应急响应策略，充分考虑无人机数据采集系统的复杂性和不确定性，适用于无人机正常工作和失效的情况，减少了数据采集时间并提高了应急响应能力。