一种基于多地图融合的路径规划方法、终端设备及介质

本发明涉及一种基于多地图融合的路径规划方法、终端设备及介质，该方法中包括：采集待研究区域在不同障碍物分布情况下的多个分地图，将每个分地图进行网格化，并对各分地图网格化得到的每个栅格中是否存在障碍物进行标记；对所有分地图的栅格值进行加权叠加，基于加权叠加得到的各栅格的全局障碍物概率生成全局概率地图；通过改进Theta*算法进行待研究区域的路径规划，将全局障碍物概率和障碍物概率阈值引入启发式函数和视线检测的应用中，得到从起点到终点的全局路径；根据待研究区域实际障碍物分布情况下的实际分地图对全局路径进行局部修正，得到最终路径。本发明提高了路径规划的鲁棒性、安全性和实时性。