摘要
本发明公开了一种基于全驱系统方法的机械臂系统自适应触发控制，针对输入饱和问题设计的抗饱和补偿器，有效抑制了输入饱和对系统性能的影响。通过自适应策略实时调整控制器的控制参数，显著提升了系统对不确定性和外部扰动的鲁棒性，同时增强了故障容错能力。此外，提出了基于控制器幅值切换策略的事件触发机制，可根据控制信号幅值动态调整触发条件，在保证控制精度的同时优化了网络通信资源的使用效率。使用本方法能够有效处理多关节机械臂系统中的不确定性、元件故障、外部扰动及输入饱和等复杂问题，对工业控制应用具有重要意义。
