一种机械臂边界限制方法及系统

本发明属于机械臂控制技术领域，公开了一种机械臂边界限制方法及系统，该方法包括：获取目标机械臂每个关节的实时运动参数，运动参数包括实时反馈位置；判断实时反馈位置是否超过机械臂边界值，若超过机械臂边界值则使能相应关节的边界限制器，并计算边界限制器的指令修正值；获取用户的下发指令，基于下发指令和指令修正值，确定边界限制器相应的输出指令。采用本发明的限制方法能够实现机械臂超出边界时的降速及位置保持功能，部署成本低、安全性高，能有效防止因异常的电流/力矩指令导致机械臂超出边界而发生的危险。