基于辅助标记的试管定位方法及装置

本发明涉及一种基于辅助标记的试管定位方法及装置，包括完成相机内部参数的标定，利用标定的内部参数进行成像畸变校正，并明确试管和试管架的参数尺寸。对方形基准标记进行id识别和提取特征角点，并通过PnP算法求解标记位姿，确定试管架的相对基准位姿。以单应矩阵映射求解试管管口圆轮廓平面，基于轮廓圆提取算法求解理想圆心坐标，并将其作为试管索引参数。识别目标试管的管口圆轮廓，计算检测到的圆心坐标与试管索引参数之间的欧几里得距离，并根据该距离判断试管是否存在。通过引入方形基准标记和单应矩阵映射技术，能够将图像平面上的点精确映射到试管管口圆轮廓平面上。避免因光源变化导致的误检测问题，显著提高定位的稳定性和可靠性。