具有运动冗余的两模式2R1T型多模式并联搅拌机器人及驱动方法

本发明公开具有运动冗余的两模式2R1T型多模式并联搅拌机器人，包括有基座及动平台，基座与动平台之间设置有第一运动链、第二运动链及第三运动链；第一运动链包括有依次连接第一支链、第四连杆组件、第十八移动副P18、第七连杆及第十九球副S19；第十九球副S19还与动平台连接，第一支链还与基座连接；第四连杆组件上还连接有第二支链，第四连杆组件通过第二支链与基座连接。该搅拌机器人，具有两种移动运动模式，该搅拌器机器人通过运动模式的变换，可以使用在不同场景下的物料搅拌作业，且其刚度较高，适用于粘度高且搅拌阻力大的物料搅拌作业。还公开具有运动冗余的两模式2R1T型多模式并联搅拌机器人的驱动方法。