一种机器人主体及机械臂末端执行器的自主路径规划方法

本发明公开一种机器人主体及机械臂末端执行器的自主路径规划方法，包括以下步骤：先利用激光雷达获取点云数据并预处理，接着对预处理后的点云数据集进行分析，根据聚类特征判断分为静态障碍物和动态障碍物；再分别基于静态和动态障碍物定义相关距离、速度、斥力势场函数，进而定义总势场函数并计算其负梯度与机器人加速度，最后通过积分方法更新速度和位置得到路径规划结果。由此，具有精准的环境感知与障碍物分类、实时姿态更新与稳定性和高效的路径规划与适应性等有益效果。