摘要
本发明提供一种自适应搬运与密停规划方法、系统、设备及介质，智能物流控制技术领域，实时检测车辆轮廓，获取车辆宽度值及姿态角；基于夹爪材料截面惯性矩与力矩安全阈值，计算安全间距；利用四元数PID控制器同步调节转向电机转速与液压缸行程，计算最小安全间距；采用改进路径规划算法生成停车路径，通过波形匹配消除多径干扰；基于区块链技术存储车位状态，并在停放完成后，验证车辆是否停放预设车位，验证通过后，通过智能合约更新全局地图。通过动态感知，自适应控制，多目标优化，可信交互的方式，实现了AGV在搬运场景中的运行精度和稳定性。
