大型无人机超低空飞行的控制方法

本发明公开了大型无人机超低空飞行的控制方法，包括以下步骤：建立无人机的动力学模型，所述动力学模型包括位置、速度、姿态控制及控制输入的动态方程；基于动力学模型，采用Backstepping非线性控制方法对无人机的姿态和速度进行误差跟踪控制；结合L1自适应控制方法实时估计无人机的外部扰动和动态参数，并自适应调整控制输入以补偿风速变化；利用模型预测控制算法预测未来飞行状态，优化飞行路径并补偿风速扰动；通过动态窗口法实时规划安全轨迹，结合动态约束避开障碍物。本发明通过Backstepping控制、L1自适应控制、MPC和DWA算法的有机结合，能够应对超低空飞行中的风速扰动、障碍物避让和高精度作业等复杂问题。