摘要
本申请设计了一套基于旋转的异构信息交叉融合方案，可增强毫米波雷达帧间谱图的空间结构信息，并缓解有限角度分辨率对空间地标特征提取带来的位置模糊。设计了空间一致性地标提取与关联方案，从富含外部空间信息的毫米波雷达谱图提取了鲁棒稠密的地标特征点云，可有效降低毫米波点云稀疏性和杂波点云的影响。提出了一种可微分的自我速度估计，从多普勒谱图中准确提取出亚像素级的径向速度并精准估计自我速度，基于几何、速度一致性和多普勒速度约束构建损失函数用于以自监督的方式训练地标提取网络，从而实现精准定位与鲁棒建图。本申请能够在无需定位真值监督下无缝适配到复杂广泛的交通驾驶环境中，并实现稳定可靠的状态估计和地标提取。
