一种智能回收子母船及其回收方法

本发明公开了一种智能回收子母船及其回收方法，该智能回收子母船包括：母船和至少一艘子船；母船包括船体、船体骨架以及船身；船体包括左右空心浮材；船体骨架连接船体和船身；船身为长方体防水船舱；左右空心浮材的内侧以及长方体防水船舱的下方形成一个容纳空间，用于回收子船；子船船体设置为第一颜色；母船通过摄像头拍摄正前方图像，基于颜色识别算法以及第一颜色识别子船并确定子船相对母船的方位角，再结合子母船间距离得到子船相对母船的笛卡尔坐标；母船根据母船的姿态角以及子船相对母船的笛卡尔坐标，控制无刷电机的PWM进行速度调节实现位置和角度双环，从而控制母船驶向子船完成回收作业。本发明能够高效完成回收任务。