摘要
本申请公开了一种光伏组件的位姿识别方法、装置、及清扫设备。用于激光雷达和相机对光伏组件进行位姿识别，方法包括：获取第一图像；获取第一点云数据；基于第一图像确定光伏组件的第一边缘参数；基于第一点云数据确定光伏组件的平面点云；基于第一位姿关系、平面点云和第一边缘参数，确定第二边缘参数，第一位姿关系基于激光雷达和相机的安装关系确定；基于第二边缘参数和光伏组件的预设尺寸参数，确定平面点云的第一角点参数；基于预设尺寸参数确定第二角点参数；基于第一角点参数和第二角点参数，确定第二位姿关系。本申请可以利用较小的视场范围的激光雷达和相机，即可提高光伏清扫过程中较近距离位姿识别的准确性，节约生产成本。
