一种机械臂的自动校准方法、装置、电子设备及存储介质

本申请提供了一种机械臂的自动校准方法、装置、电子设备及存储介质，包括：控制机械臂在YZ轴方向上进行RCM运动，确定出俯仰角范围；在俯仰角范围内进行多次RCM旋转采样，基于Y轴单位像素实际距离、第一针尖点像素坐标、第一空间点坐标、每次RCM旋转采样下的旋转位置点的第二针尖点像素坐标以及第二空间点坐标，确定出每个旋转位置点的运动偏离误差；基于每个旋转位置点的电机位置以及机械臂的正向运动学方程，确定出校准矩阵；对多个运动偏离误差以及校准矩阵进行最小二乘法处理，确定出机械臂的待校准参数在YZ轴校准方向上的校准量。实现了设备成本低、校准耗时少、校准准确率高、具备自动化、可大批量进行机械臂出厂校准。