多智能体协同的引导式定位方法及装置

本发明提出一种多智能体协同的引导式定位方法及装置，多智能体包括便携式终端与移动式平台，方法包括：对齐便携式终端与移动式平台的位姿坐标系；在位姿坐标系下，实时计算出便携式终端移动到目标点时的第一六自由度位姿，以生成路径局部地图；移动式平台部署在移动设备上，移动式平台基于路径局部地图，计算出移动设备在位姿坐标系下的最优规划路径，并实时计算出最优规划路径对应的第二六自由度位姿，以生成最优规划路径的顶点；对路径局部地图及顶点进行比对优化，以得到移动设备移动到目标点的目标移动轨迹，引导移动至目标点处。由此，移动式平台轨迹实时对齐至便携式终端轨迹，动态更新目标移动轨迹，提高定位的精度和效率。