基于空间网格密度的变电站设备激光雷达点云消噪方法

本发明涉及点云消噪技术领域，公开了基于空间网格密度的变电站设备激光雷达点云消噪方法，包括以下步骤：S1，获取点云数据，并对点云数据进行预处理；S2，分析点云特征，利用设备和地面点云在高程分布上的特征进行点云类型划分；S3，利用设备点云和地面点云与噪声的相对分布特点，并且通过密度差值方法去掉噪点。本发明针对现有方法对大数据技术依赖程度过高等缺陷，提出适用于特高压变电站的基于三维激光点云的多维子空间网格密度差值分割方法，该方法能够根据扫描方式和数据类型的不同，高效准确地去除有噪声的三维点云数据，并且基于海量三维点云数据噪声处理，更加能够准确高效地完成特高压变电站设备自动提取。